Wszystkich odwiedzających Rawę Mazowiecką już przy samym wjeździe do miasta wita dostojna sylwetka baszty zamkowej – pozostałości po XIV-wiecznym Zamku Książąt Mazowieckich. Właśnie tu w XVI wieku trzymano tzw. skarb kwarciany, do którego wpływał podatek na utrzymanie wojska Rzeczypospolitej.
Z Zamkiem Książąt Mazowieckich wiąże się ciekawa legenda przekazywana od pokoleń o księżniczce Ludmile, która za rzekomą zdradę została z rozkazu męża zamurowana w zamku. Podobno jej duch błąka się do dnia dzisiejszego po ruinach. Motyw ten wykorzystał sam William Szekspir w jednym ze swych pomnikowych dzieł „Zimowej Opowieści”.
W samej baszcie prezentowane są ekspozycje traktujące o historii Mazowsza, Rawy i jej mieszkańców oraz znaleziska archeologiczne.